【摘要】 一种无人机实时目标信息解算器和解算的方法，可实时解算地面固定或临时目标位置。本发明采用高速DSP处理技术，在机上对目标的三维位置信息进行实时解算，采用特殊的实时解算方法，能克服现有技术在地面解算得到的信息与实际图像无法匹配的问题，在机上对位置目标信息进行实时解算，图像和位置信息同时下传至地面，保证了图像信息上的目标点与位置数据相吻合。 【专利类型】发明授权 【申请人】中国航天空气动力技术研究院 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100074 北京市丰台区7201信箱41分箱 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】丰台区 【申请号】CN200810227578.5 【申请日】2008-11-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101413801B 【公开公告日】2010-08-11 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101413801B 【授权公告日】2010-08-11 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/20 【发明人】李刚; 周乃恩 【主权项内容】一种无人机实时目标信息解算的方法，其特征在于通过以下步骤实现：(1)建立相关坐标系即光学侦察系统转台坐标系、无人机机体坐标系和无人机地理坐标系，光学侦察系统转台坐标系：X轴为光学侦察系统摄像机镜头所指方向，Z轴从光学侦察系统摄像机镜头左指向右，Y轴由光学侦察系统摄像机镜头腹部指向镜头背部，原点位于转轴中心；无人机机体坐标系：X轴从飞机纵轴指向机头，Z轴从左翼指向右翼，Y轴由机腹指向机背；无人机地理坐标系：X轴从飞机质心指向正北，Z轴从飞机质心指向正东，Y轴由飞机质心指向地心，即北-东-地坐标系；(2)光学侦察系统测出目标的测距值L、镜头俯仰角α、方位角β，无人机导航系统测出方位角ψ、俯仰角θ及横滚角Y；(3)用步骤(2)测得的方位角ψ、俯仰角θ及横滚角Y形成欧拉角转换矩阵，以完成无人机地理坐标系到机体坐标系的转换；(4)用步骤(2)测得的镜头俯仰角α、方位角β形成欧拉角转换矩阵，以完成无人机机体坐标系到侦察转台坐标系的转换；(5)利用步骤(3)和(4)中形成的欧拉角转换矩阵相乘，得到无人机地理坐标系到侦察转台坐标系的转换矩阵；(6)利用步骤(5)无人机地理坐标系到侦察转台坐标系的转换关系，解算目标在无人机地理系的坐标值X，Y，Z；(7)根据步骤(6)得到的X、Y、Z的值，以及地球半径r、无人机经度J、纬度W和高度G，求得目标点的相对于无人机的经度偏移量、纬度偏移量及高度的偏移量：jwgoffset[0]＝arctg(Z/(r+G+Y))jwgoffset[1]＝arctg(X/(r+G+Y)) jwgoffset[2]＝Y其中jwgoffset[0]为经度偏移量，即Z方向，jwgoffset[1]为纬度偏移量，即X方向，jwgoffset[2]为高度偏移量，即Y方向，负值；(8)根据步骤(7)中得到的经度、纬度及高度的偏移量，解得目标的经度jwg[0]＝J+jwgoffset[0]，纬度jwg[1]＝W+jwgoffset[1]，高度jwg[2]＝G+jwgoffset[2]。 【当前权利人】彩虹无人机科技有限公司 【当前专利权人地址】河北省廊坊市固安县工业园区南区 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】9
