【摘要】 一种计算机数字控制技术领域的可重构数字控制器的控制模块重构方法，步骤为：第一步、建立设备的拓扑结构，第二步、建立自治域的拓扑结构，第三步、采用配置系统软件完成重构：①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块按照设定的语法规则将信息解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式；状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务。本发明使控制器可以根据不同加工任务实现控制模块的快速重构。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240 上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810039556.6 【申请日】2008-06-26 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101303584B 【公开公告日】2010-08-25 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101303584B 【授权公告日】2010-08-25 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05B19/414 【发明人】殷跃红; 张衍均; 徐文超; 陆健; 印松 【主权项内容】一种可重构数字控制器的控制模块重构方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步、建立设备的拓扑结构①利用有向图来表达设备的拓扑结构，其顶点代表设备实体，有向边代表相连结设备实体之间的运动关系和连结方式；②将设备的基本功能分配到已建立的拓扑结构上：每一个确定的功能，被分配到拓扑结构图的有向边上，通过改变基座位置得到相应的结构方案，因此功能映射完成运动的映射，同时也完成基座的映射；③在完成运动映射及基座映射后得到的多种拓扑结构中，选择一个或一类拓扑结构作为设计可重构控制器的依据，或作为设计可重构设备的依据；第二步、建立自治域的拓扑结构依据前一步建立的设备拓扑结构，规划自治域的拓扑结构的基础形式，包括自治域所控制的设备数量、总体规划器的通信协议和通信端口的定义，将被同一个自治域所控制的设备之间的拓扑结构所表达的运动方式、运动关系依次与自治域的控制单元相匹配，得出控制单元之间的工作关系，从而将设备的拓扑结构映射到自治域的拓扑结构；第三步、采用配置系统软件完成重构①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块负责控制系统的交互、决策执行功能，包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块采集信息进行融合，并调用相关类型的信息处理程式进行任务处理，这些任务一般是G代码或M代码，由任务解释模块将其解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式，之后，根据任务解释模块处理好的结果以及GUI模块中的信息，由状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块，运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务，前者执行G代码，后者执行M代码。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】3.0 【自引次数】2.0 【他引次数】1.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】19
