【摘要】 一种大型多传感集成电动手爪，属于机械技术领域。本发明中：电机支架、 接头件和摄像头支架夹在下平板和上平板中间，接头件处于手爪的几何中轴线 上，第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴均连接在下平板和上平板之间，减速 电机固定在电机支架上，小伞齿轮安装在减速电机上，大伞齿轮和小齿轮同轴固 定在第一齿轮轴上，大齿轮和第一对转齿轮同轴固定在第二齿轮轴上，第二对转 齿轮固定在第三齿轮轴上，右手指组件和左手指组件连接在下平板和上平板间， 外盖罩在手爪四周外侧，多传感系统集成在手爪机构中。本发明可在指尖处提供 1685N的正压力，74mm/s的两指尖相对开合速度，可以实现300mm的开合范围， 可广泛应用到各种工业领域。。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810037834.4 【申请日】2008-05-22 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100595041C 【公开公告日】2010-03-24 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100595041C 【授权公告日】2010-03-24 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J15/08; B25J19/00; B25J19/02; B25J19/04 【发明人】袁建军; 张伟军; 胡斌; 徐琰; 薛林 【主权项内容】-官网 1、一种大型多传感集成电动手爪，包括：减速电机、电机支架、下平板、 上平板、接头件、小伞齿轮、大伞齿轮、小齿轮、大齿轮、第一对转齿轮、第二 对转齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、右手指组件、左手指组件、 外盖、多传感系统，其特征在于，下平板、上平板、电机支架、接头件、多传感 系统的摄像头支架固定在一起，电机支架、接头件和摄像头支架夹在下平板和上 平板中间，接头件处于手爪的几何中轴线上，是手爪与外部设备进行连接的元件， 第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴均采用销钉方式连接在下平板和上平板之 间，可自由转动，减速电机固定在电机支架上，小伞齿轮安装在减速电机的输出 轴上，大伞齿轮和小齿轮同轴固定在第一齿轮轴上，大齿轮和第一对转齿轮同轴 固定在第二齿轮轴上，第二对转齿轮固定在第三齿轮轴上，右手指组件和左手指 组件采用销钉方式连接在下平板和上平板之间，外盖罩在手爪四周外侧，多传感 系统利用手爪机构的内部空间，集成在手爪机构中； 所述大伞齿轮齿数大于小伞齿轮齿数，彼此保持外啮合，大齿轮齿数大于小 齿轮齿数，彼此保持外啮合，第一对转齿轮和第二对转齿轮完全相同，彼此保持 外啮合，第一对转齿轮与右手指组件的非完整齿轮保持外啮合，第二对转齿轮与 左手指组件的非完整齿轮保持外啮合。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】8.0 【被引证次数】1 【他引次数】8.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】58
