【摘要】 悬臂掘进机头位姿的测量系统及其方法，特征是激光机动全站仪设置在已掘成形的巷道壁上，测量掘进机车体在大地坐标系的坐标，车体偏摆角传感器安装在反射棱镜后，测量掘进机车体偏摆角，双轴倾角传感器测量掘进机车体仰俯角和横滚角，油缸行程传感器安装在悬臂升降、悬臂回转和掘进机头伸缩油缸中测量油缸行程，无线通讯模块和数据采集模块将激光机动全站仪、油缸行程传感器、双轴倾角传感器和车体偏摆角传感器的测量数据传输给计算机，计算机采集和处理，并计算悬臂掘进机头相对车体以及大地坐标系的位姿，实现悬臂掘进机头位姿的测量。本发明具有实时性好，精度高，适用于悬臂掘进机等掘进设备的掘进机头位姿的测量与定位。 【专利类型】发明授权 【申请人】山西焦煤集团有限责任公司; 太原理工大学 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】030053 山西省太原市万柏林区西矿街319号 【申请人地区】中国 【申请人城市】太原市 【申请人区县】万柏林区 【申请号】CN200810054906.6 【申请日】2008-04-30 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101266134B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101266134B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01B11/00; G01B21/00; E21C25/06 【发明人】李军利; 邢建华; 廉自生; 郭厚明; 王维虎; 李萍; 李元宗 【主权项内容】悬臂掘进机头位姿的测量系统，包含有悬臂掘进机(8)及其悬臂升降油缸(9)、悬臂回转油缸(10)和掘进机头伸缩油缸(11)，反射棱镜(4)，激光机动全站仪(3)，无线通讯模块(2)，双轴倾角传感器(7)，油缸行程传感器(12)，车体偏摆角传感器(5)，数据采集模块(13)和计算机(1)，其特征在于激光机动全站仪(3)设置在已掘成形的巷道壁上的位置是在悬臂掘进机(8)车体后与掘进机(8)的后机架(6)同水平的、距掘进机车体1m～10m之间的巷道壁上，反射棱镜(4)和双轴倾角传感器(7)安装在悬臂掘进机(8)的后机架(6)上，车体偏摆角传感器(5)安装在反射棱镜(4)后，悬臂升降油缸(9)、悬臂回转油缸(10)和掘进机头伸缩油缸(11)中安装有油缸行程传感器(12)，两个无线通讯模块(2)分别安装在激光机动全站仪(3)的支架上和掘进机(8)的控制箱(14)上，无线通讯模块(2)将激光机动全站仪(3)的测量数据传输给计算机(1)，数据采集模块(13)和计算机(1)安装在掘进机(8)的控制箱(14)里，数据采集模块(13)采集车体偏摆角传感器(5)、双轴倾角传感器(7)和油缸行程传感器(12)的数据，计算机(1)对测量数据进行处理，计算掘进机头的位置和姿态。 该数据由<>整理 【当前权利人】山西焦煤集团有限责任公司; 太原理工大学 【当前专利权人地址】山西省太原市万柏林区西矿街319号; 山西省太原市万柏林区迎泽西大街79号 【专利权人类型】其他有限责任公司; 【统一社会信用代码】91140000731914164T; 12140000405700021K 【引证次数】2.0 【被引证次数】5 【他引次数】2.0 【被他引次数】5.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】69
