【摘要】 本发明涉及一种应用于工业领域的管道清理机器人，同时，本发明还涉及这种行走机器人的控制方法，所述的机器人包括连接轴(2)，支撑腿(3)，拨盘(4)，拨爪(5)，连接绳(8)，变距电机(9)，驱动电机(10)，清洁装置(12)，滚轮装置(14)，连接绳(8)穿过拨盘(4)，与变距电机(9)连接，可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接，驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳端部(18)连接，支撑腿(3)延伸出机体外壳(13)，与管道内表面接触，机体外壳(13)上设置清洁装置(12)。采用本发明方案，能使机器人效率更高、过弯道时更顺畅、更易于操控，而且结构简单、制作方便，能适用不同管径的管道。 【专利类型】发明授权 【申请人】安徽工程科技学院 【申请人类型】学校 【申请人地址】241000 安徽省芜湖市赭山东路8号 【申请人地区】中国 【申请人城市】芜湖市 【申请号】CN200810244764.X 【申请日】2008-12-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101435522B 【公开公告日】2010-12-08 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101435522B 【授权公告日】2010-12-08 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】F16L55/32; B08B9/049; F16L101/12N; F16L101/12 【发明人】喻全余; 余静远; 王善锋; 赵海荣; 周帆; 顾文祥 【主权项内容】一种管道行走机器人，其特征在于：所述的机器人包括连接轴(2)，支撑腿(3)，拨盘(4)，拨爪(5)，连接绳(8)，变距电机(9)，驱动电机(10)，清洁装置(12)，机体外壳(13)，滚轮装置(14)，所述的连接绳(8)穿过拨盘(4)，与固定在一个机体外壳(13)内部的变距电机(9)连接，设置为一个以上的可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接，所述的驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳(13)的机体外壳端部(18)连接，所述的支撑腿(3)延伸出机体外壳(13)，与管道内表面接触，机体外壳(13)上设置可以与管道内表面接触的清洁装置(12)，所述的驱动电机(10)与齿轮盘(17)啮合，齿轮盘(17)与连接轴(2)固定连接，连接轴(2)与另一个机体外壳(13)的机体外壳端部(18)固定连接，连接两部分机体外壳(13)的所述连接轴(2)为柔性结构，连接绳(8)固定穿过拨盘(4)中心位置，拨盘(4)上布置突起的凸板(15)，凸板(15)中部设置与拨盘(4)表面平行布置的长槽；支撑腿(3)与拨盘(4)平行布置，支撑腿(3)底部设置延伸出支撑腿(3)的拨爪(5)，拨爪(5)上的与拨爪(5)垂直的拉杆(19)延伸至拨盘(4)上的长槽内。 【当前权利人】安徽工程科技学院 【当前专利权人地址】安徽省芜湖市赭山东路8号 【引证次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】97
