【摘要】 该发明属于并联/混联机床传感器输入故障的容错、自动纠错方法及其控制装置。其方法包括：加工运行及检测参数输入，故障判定及故障传感器的容错和自动纠错；其控制装置包括PC机，闪储器及随机存取存储器，FPGA逻辑运动控制器，数模转换器，伺服驱动器，用于获取反馈信息的传感器。本发明具有在传感器运行过程中发生突发性故障时可进行在线自维修，实现容错并自动纠错，确保系统正常运行，从而有效提高了并联/混联数控机床运行的效率及安全性和可靠性，避免因传感器出现突发性故障而造成质量或安全性事故等特点。克服了背景技术存在的传感器一旦发生故障，轻则造成位置、速度控制的精度降低，重则发生安全事故等弊病。 【专利类型】发明授权 【申请人】电子科技大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】610054 四川省成都市建设北路二段四号 【申请人地区】中国 【申请人城市】成都市 【申请人区县】郫都区 【申请号】CN200810147900.3 【申请日】2008-12-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101436058B 【公开公告日】2010-08-11 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101436058B 【授权公告日】2010-08-11 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05B19/406 【发明人】范守文; 李登静; 张小丽; 姬鹏升; 邵旭光; 陈晓东 【主权项内容】并联/混联机床传感器输入故障的容错纠错方法，其方法包括：A.控制和监测参数信号输入：根据待加工工件的形状要求，通过PC机将加工运行参数存入闪储器内，该参数同时经控制器中的插补运算单元处理后将结果送入PID控制单元用于对伺服电机进行控制；将三条周边腿传感器及中心腿传感器的在线检测值按4选3的组合方式组成4组反馈参数输入控制器中的计数单元，并将结果一路经缓冲器输入PID控制单元对伺服电机进行PID控制，另一路在中心控制单元的控制下作为检测值输入随机存取存储器；以对并联闭链机构的运行状况进行在线控制和监测；B.故障判定：当由A步骤所得4组反馈参数与输入闪储器中对应的运行参数通过故障检测与隔离单元进行比较，若有3组参数出现异常时，表示系统中某一传感器发生故障；同时根据当其中某一传感器的检测值均出现在三组反馈参数中，则判定该传感器为故障传感器；C.故障传感器的容错纠错：当由B步骤确定出故障传感器后，通过另一组所属三个传感器的检测值通过控制器中的数据重构单元，计算出故障传感器的应测值，并在检测与隔离单元的控制下通过缓冲器将故障检测值舍弃，以该应测值替换、用于对故障传感器所对应的伺服电机进行控制，从而实现对故障传感器的容错和纠错。 【当前权利人】电子科技大学 【当前专利权人地址】四川省成都市建设北路二段四号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121000004507193117 【引证次数】2.0 【被引证次数】2 【自引次数】2.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】17
