【摘要】 本发明公开了一种模块化六自由度主动隔振平台，由四个二自由度主动隔振模块、一个载物台和一个基座构成；四个二自由度主动隔振模块的下连接板分别安装在基座的四个角上，四个二自由度主动隔振模块的L形连接板与载物台连接；四个二自由度主动隔振模块中相邻两个的水平作动器输出轴垂直。该主动隔振平台采用模块拼装结构设计，并且每个模块自身又可以看作是一个独立的隔振制稳装置，可以实现垂直和水平方向的主被动结合的振动控制。每个模块在微幅低频环境下，可以实现承受27倍于自身重量约500千克载荷的两自由度方向主动振动控制。整体隔振平台可以实现承受2000千克载荷的六自由度方向主动振动控制。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100191 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810222285.8 【申请日】2008-09-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101383196B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101383196B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G12B9/08; G03F7/20 【发明人】高艳蕾; 李琳; 毛剑琴; 张天丽; 杨勇; 李超 【主权项内容】一种模块化六自由度主动隔振平台，其特征在于：由四个二自由度主动隔振模块、一个载物台(9)和一个基座(10)构成，所述四个二自由度主动隔振模块是指结构相同的A二自由度主动隔振模块(14)、B二自由度主动隔振模块(15)、C二自由度主动隔振模块(16)和D二自由度主动隔振模块(17)；四个二自由度主动隔振模块的下连接板分别安装在基座(10)的四个角上，四个二自由度主动隔振模块的L形连接板与载物台(9)连接；B二自由度主动隔振模块(15)由壳体、A被动支撑组件(3)、B被动支撑组件(4)、C被动支撑组件(5)、D被动支撑组件(6)、垂直作动器(1)、水平作动器(2)、A加速度传感器(1b)、B加速度传感器(2b)组成；A被动支撑组件(3)、B被动支撑组件(4)、C被动支撑组件(5)和D被动支撑组件(6)结构相同；壳体由L形连接板(7)、下连接板(8)、A侧板(11)、B侧板(12)和C侧板(13)组成，A侧板(11)、B侧板(12)和C侧板(13)顺次安装在下连接板(8)上；L形连接板(7)的上板面(7a)上设有A通孔(701)、B通孔(702)、C通孔(703)、D通孔(704)、A沉头孔(705)，A通孔(701)内放置有A被动支撑组件(3)的连接环，B通孔(702)内放置有B被动支撑组件(4)的连接环，C通孔(703)内放置有C被动支撑组件(5)的连接环，D通孔(704)内放置有D被动支撑组件(6)的连接环，A沉头孔(705)内放置有垂直作动器(1)的A铰链(102)；L形连接板(7)的上板面(7a)的底部安装有A加速度传感器(1b)；L形连接板(7)的侧板面(7b)上设有B沉头孔(706)、A凹槽(707)，B沉头孔(706)内放置有水平作动器(2)的C铰链(203)，A凹槽(707)内安装有B加速度传感器(2b)；下连接板(8)上设有E通孔(801)、F通孔(802)、G通孔(803)、H通孔(804)、I通孔(805)、A螺纹孔(806)，E通孔(801)内放置有A被动支撑组件(3)的夹紧环，F通孔(802)内放置有B被动支撑组件(4)的夹紧环，G通孔(803)内放置有C被动支撑组件(5)的夹紧环，H通孔(804)内放置有D被动支撑组件(6)的夹紧环，I通孔(805)内放置有垂直作动器(1)的夹紧环，A螺纹孔(806)用于与螺钉的配合使水平作动器(2)的支座安装在下连接板(8)上；下连接板(8)的中间安装有水平作动器(2)，A被动支撑组件(3)与D被动支撑组件(6)安装在下连接板(8)的一侧，B被动支撑组件(4)与C被动支撑组件(5)安装在下连接板(8)的另一侧，垂直作动器(1)安装在C被动支撑组件(5)与D被动支撑组件(6)之间；垂直作动器(1)由A磁致伸缩作动器(101)、A铰链(102)、B铰链(103)、E夹紧环(104)和连接杆(105)组成；A铰链(102)的连接端(102a)从L形连接板(7)的A沉头孔(705)伸出，A铰链(102)的底部设有螺纹孔，该螺纹孔内安装有A磁致伸缩作动器(101)的伸缩杆(101a)；A磁致伸缩作动器(101)的底部设有螺纹孔，该螺纹孔内安装有B铰链(103)的连接端(103a)；B铰链(103)的底部设有螺纹孔，该螺纹孔内安装有连接杆(105)的连接端(105a)；连接杆(105)安装在E夹紧环(104)的J通孔(104a)内，E夹紧环(104)安装在下连接板(8)的I通孔(805)内；A铰链(102)由铰链体(102b)和橡胶圈(102c)构成，橡胶圈(102c)是将丁晴橡胶浇注在铰链体(102b)的变形段上形成；水平作动器(2)由B磁致伸缩作动器(201)、C铰链(203)、支座(202)组成，C铰链(203)的连接端(203a)从L形连接板(7)的B沉头孔(706)伸出，C铰链(203)的底部设有螺纹孔，该螺纹孔内安装有B磁致伸缩作动器(201)的伸缩杆(201a)，B磁致伸缩作动器(201)的底部设有螺纹孔，该螺纹孔与螺钉的配合将B磁致伸缩作动器(201)的底部安装在支座(202)的C沉头孔(202a)中，支座(202)安装在下连接板(8)上，通过螺钉与A螺纹孔(806)的配合使支座(202)固定在下连接板(8)上；A被动支撑组件(3)由阻尼支撑(301)、螺旋弹簧(302)和A夹紧环(303)组成，螺旋弹簧(302)套接在阻尼支撑(301)上，阻尼支撑(301)的A法兰盘(301b)安装在L形连接板(7)的A通孔(701)内，阻尼支撑(301)的下端安装在A夹紧环(303)的K通孔(303a)内，A夹紧环(303)安装在下连接板(8)的E通孔(801)内；B被动支撑组件(4)、C被动支撑组件(5)和D被动支撑组件(6)与A被动支撑组件(3)结构相同；B被动支撑组件(4)的B阻尼环安装在L形连接板(7)的B通孔(702)内，B被动支撑组件(4)的B夹紧环安装在下连接板(8)的F通孔(802)内；C被动支撑组件(5)的C阻尼环安装在L形连接板(7)的C通孔(703)内，C被动支撑组件(5)的C夹紧环安装在下连接板(8)的G通孔(803)内；D被动支撑组件(6)的D阻尼环安装在L形连接板(7)的D通孔(704)内，D被动支撑组件(6)的D夹紧环安装在下连接板(8)的H通孔(804)内；阻尼支撑(301)由支撑杆(301a)、A法兰盘(301b)和橡胶环(301c)组成；首先将支撑杆(301a)的螺纹端插入A法兰盘(301b)的空腔(301d)内，然后在空腔(301d)中浇注入丁晴橡胶形成橡胶环(301c)；四个二自由度主动隔振模块中相邻两个的水平作动器输出轴垂直。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】6.0 【自引次数】1.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】20
