【摘要】 本发明一种执行器末端快速切换装置，其包括以下三部分：(1)末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；末端器械与末端器械切换机构连接；末端器械切换机构顶端加工有倒角斜面，上头部加工出一个一定斜度的沟槽；末端器械切换机构下部为六棱柱外形，与中轴下部六棱柱配合；(2)外套筒、弹簧、上套筒、下套筒、中轴、滚珠及上端扣构成快速切换机构；中轴上下端分别打有半通孔，滚珠镶嵌在中轴的半通孔中，该中轴与该外套筒在中轴下端以螺纹连接，然后依次在中轴上套入下套筒、弹簧、上套筒，最后把上端扣和中轴在中轴上端以螺纹连接；(3)上端器械切换结构为执行器与医疗手术机器人机械臂的切换装置。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学机械工程及自动化学院 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810055837.0 【申请日】2008-01-09 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101194848B 【公开公告日】2010-04-21 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101194848B 【授权公告日】2010-04-21 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】A61B17/00; B25J7/00 【发明人】刘荣; 余静科; 张建伟; 李简; 王峰 【主权项内容】一种执行器末端快速切换装置，其特征在于：该装置包括以下三部分：(1)末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；该末端器械即医疗手术器械，与末端器械切换机构连接；该末端器械切换机构，顶端加工有倒角斜面，利用该斜面实现对滚珠的推动，上头部加工出一个有一定斜度的沟槽，利用该沟槽控制末端器械的轴向定位；末端器械切换机构下部为六棱柱外形，与中轴下部六棱柱配合，实现径向定位；(2)外套筒、弹簧、上套筒、下套筒、中轴、滚珠及上端扣构成快速切换机构；该中轴上下两端分别打有半通孔，然后滚珠镶嵌在中轴的半通孔中，该中轴与该外套筒在中轴下端以螺纹连接，然后依次在中轴上套入下套筒、弹簧、上套筒，最后把上端扣和中轴在中轴上端以螺纹连接；该下套筒的下端内表面被加工成一斜面，且该斜面的倾斜方向为使位于斜面下侧处的下套筒的内径大于位于斜面上侧处的下套筒的内径；该上套筒的下端内表面被加工成一斜面，且该斜面的倾斜方向为使位于斜面上侧处的上套筒的内径大于位于斜面下侧处的上套筒的内径；该上套筒和下套筒利用安装在中轴上的弹簧复位；(3)上端器械切换结构，上端器械为医疗手术机器人机械臂，该上端器械切换结构为快速切换机构与医疗手术机器人机械臂的切换装置，该上端器械切换结构的上部为球形，连接到医疗手术机器人机械臂上；下底端加工有倒角斜面，利用该斜面实现对滚珠的推动，下头部加工出一个有一定斜度的沟槽，利用该沟槽控制上端器械的轴向定位。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学机械工程及自动化学院 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】5.0 【被引证次数】2 【自引次数】1.0 【他引次数】4.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】8
