【摘要】 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100871 北京市海淀区北京大学工学院 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810119216.4 【申请日】2008-08-29 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101359225B 【公开公告日】2010-10-06 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101359225B 【授权公告日】2010-10-06 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05B19/418; G06K9/00 【发明人】黎章; 王晨; 邵金燕; 范瑞峰; 谢广明; 王龙 【主权项内容】一种多水下机器人协作控制系统，其特征在于包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；所述控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，所述主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，所述主控装置通过所述无线通信设备与各所述水下机器人保持通讯；所述计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；所述图像处理模块将所述图像采集设备采集的原始图像信息进行预处理和识别，并通过所述用户界面模块在所述实时显示设备上同步显示，同时将处理后的图像信息输送至所述协作控制模块，所述协作控制模块结合所述处理的图像信息和操作者选定的任务进行协调处理，并将处理的结果通过所述无线通信设备向各所述水下机器人模块发出相应的指令；所述协作控制模块包括：一控制算法和决策库子模块，其根据所述图像处理模块输送的图像信息和操作者设定的协作任务计算出相应决策；一载入算法子模块，用于从所述控制算法和决策库子模块中提取决策；一协作控制子模块，其根据所述载入算法子模块输送的决策计算出指令，然后向各所述机器人控制模块发送指令；各所述水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一所述机器人控制模块接收所述计算机发出的指令并向相应的所述水下机器人发送指令，同时向所述计算机反馈所述水下机器人的内部状态信息。 【当前权利人】北京大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区北京大学工学院 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400002259P 【引证次数】6.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】43
