【摘要】 一种导航、制导与控制领域的适用于步行者的定位方法，本发明包括识别步 行者运动状态、求取步行者实时步幅和结合航向角求取步行者所处位置的实时经 纬度三部分，步行者的方位改变主要由双腿的运动实现，行走动作将带来身体有 规则的振动，通过测量与分析该振动特征，并采用针对加速度采样的峰值捕获方 法提取步行者的实时步频，并利用步频与步幅的关系得到步行者的实时步幅，该 实时步幅作为相邻输出值间步行者行走的距离，与电磁罗盘输出的航向角相结 合，并利用地球模型得到步行者所处位置的实时经纬度。在步幅估计前对n个加 速度输出值是否表征了步行者的行走运动做出判断，判断依据为加速度采样的能 量。本发明可高识别率地判断步行者是否处于行走状态，有效提高步行者定位精 度。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810033729.3 【申请日】2008-02-21 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100595520C 【公开公告日】2010-03-24 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100595520C 【授权公告日】2010-03-24 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/10; G01C17/28 【发明人】孙作雷; 茅旭初; 张克志 【主权项内容】1、一种适用于步行者的定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，安装传感器，并由传感器采集数据：传感器包括加速度计和电磁罗 盘，加速度计负责测量步行者振动特征，用于识别步行者的运动状态和求取步幅； 电磁罗盘负责测量步行者的行走航向角，用于求取步行者所处位置的实时经纬 度； 所述识别步行者运动状态，通过以下步骤实现： 第一步，截取步骤一中加速度计的n个输出值并对这些输出值进行快速傅立 叶变换，其中n的取值与加速度计的采样频率有关； 第二步，求取该n个加速度输出值的能量，该能量是第一步中n个加速度计 输出值快速傅立叶变换后的各频率分量模的归一化的和； 第三步，判断步行者是否处于行走运动，具体为：判断该n个加速度输出值 的能量是否在最低能量阈值和最高能量阈值之间，如成立，则该n个加速度输出 值所覆盖的时间里步行者处于行走状态，该n个加速度输出值保存并用于求取实 时步幅；如不成立，则该n个加速度输出值所覆盖的时间里步行者不处于行走状 态，丢弃该n个加速度输出值，并返回第一步的操作，其中步行者行走最低能量 阈值和最高能量阈值，根据步行者的运动特性进行调整； 步骤二，根据加速度计的输出值识别步行者运动状态； 步骤三，对加速度输出值进行平滑处理，并捕获加速度输出值的峰值，得到 步行者实时步幅； 步骤四，根据电磁罗盘的航向角和步行者的实时步幅，得到步行者所处位置 的经纬度。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】5.0 【被引证次数】1 【他引次数】5.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】64
