【摘要】 一种机械工程技术领域的用于排爆救援的大型冗余度机械手。本发明中，腰 部机构、大臂、中臂、小臂、手腕机构、手爪采用串联结构，实现了可以达到 不大于5米的臂展。大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动， 中臂在第二推杆的作用下实现相对于大臂的俯仰运动，小臂在第三推杆和连杆 机构的作用下实现相对于中臂的俯仰运动，手腕机构在第四推杆的作用下实现 相对于小臂的俯仰运动，手爪在手腕机构带动下相对于手腕机构进行回转，包 括手爪在内一共7个自由度。本发明实现了大负载、大臂展、大冗余度、高精 度的机械手，同时为长时间工作的能源供给问题提供了解决的可能性，在排爆 救援等危险复杂领域具有很强的适用性。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810037413.1 【申请日】2008-05-15 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100588507C 【公开公告日】2010-02-10 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100588507C 【授权公告日】2010-02-10 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J3/00; B25J18/04; B25J19/00 【发明人】袁建军; 张伟军; 李建华; 李强 【主权项内容】1、一种用于排爆救援的大型冗余度机械手，包括：腰部机构、大臂、第一 推杆、中臂、第二推杆、小臂、第三推杆、连杆机构、手腕机构、第四推杆、 手爪，其特征在于，大臂的一端连接腰部机构，第一推杆连接腰部机构和大臂， 大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动，中臂的一端连接大 臂的另一端，第二推杆连接大臂和中臂，中臂在第二推杆的作用下实现相对于 大臂的俯仰运动，小臂的一端连接中臂的另一端，连杆机构连接小臂和中臂， 第三推杆连接中臂和连杆机构，小臂在第三推杆和连杆机构的作用下实现相对 于中臂的俯仰运动，手腕机构连接小臂的另一端，第四推杆连接小臂和手腕机 构，手腕机构在第四推杆的作用下实现相对于小臂的俯仰运动，手爪连接到手 腕机构，在手腕机构带动下相对于手腕机构进行回转，包括手爪在内一共7个 自由度。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】5.0 【被引证次数】1 【他引次数】5.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】13
