【摘要】 本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正，实现在未知、非平整地面上的稳定行走。 数据由整理 【专利类型】发明申请 【申请人】上海电气集团股份有限公司; 上海交通大学 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】200336 上海市长宁区兴义路8号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】长宁区 【申请号】CN200810203899.1 【申请日】2008-12-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101751037A 【公开公告日】2010-06-23 【公开公告年份】2010 【IPC分类号】G05D1/02 【发明人】陈卫东; 李慕君; 李建; 杨军; 王景川; 叶一枝 【主权项内容】一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，所述双足步行机器人具有12个机械自由度，还包括姿态传感器，力传感器和关节控制器，所述控制方法包括运动规划系统、步行模式生成器和步行稳定器，该方法包括以下步骤：输入步骤：在运动规划系统中设定步行参数，选择步行模式；计算步骤：步行模式生成器根据输入步骤中设定的步行参数和模式进行计算，生成相应的关节动作序列并将其发送给相应的关节控制器；控制步骤：关节控制器根据计算步骤中得到的关节动作序列对关节进行运动伺服控制；修正步骤：步行稳定器实时地将姿态传感器、力传感器及关节状态信息采集的信息反馈至步行模式生成器，调整双足机器人的姿态和步态。 【当前权利人】上海电气集团股份有限公司; 上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市长宁区兴义路8号; 上海市闵行区东川路800号 【专利权人类型】股份有限公司(台港澳与境内合资、上市); 【统一社会信用代码】91310000759565082B; 1210000042500615X0 【被引证次数】20 【被他引次数】20.0 【家族被引证次数】20
