【摘要】 本发明涉及一种码垛机器人，其用于对袋类包装进行码垛，其包括手腕、手臂机构、手腕姿态调节机构、机架、伺服驱动系统、底座及袋抓手。本发明的核心在于其袋抓手的结构，该袋抓手包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。平行导轨和左右支板构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。该码垛机器人可以承受更大的重量，且对于抓取置于平地上的袋类包装也十分轻松。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海沃迪科技有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】201114 上海市金山区枫泾镇潮枫路2556号-1 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】金山区 【申请号】CN200810200400.1 【申请日】2008-09-24 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101362329B 【公开公告日】2010-04-21 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101362329B 【授权公告日】2010-04-21 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J3/04; B25J15/08 【发明人】童上高; 李文艺; 许艳; 张昊; 苏微微; 周斌 【主权项内容】 一种码垛机器人，其用于对袋类包装进行码垛，其包括手腕、手臂机构、手腕姿态调节机构、机架、伺服驱动系统、底座及袋抓手，所述手臂机构由连杆AC、连杆BF、连杆FD、连杆CE四个连杆构成，所述手腕姿态调节机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件连接，其中连杆AB、连杆BI、连杆IJ、连杆AJ四个连杆构成一平行四边形，连杆BF、连杆FG、连杆GH、连杆HB四个连杆构成另一个平行四边形，机架内包括垂直直线导轨和与垂直直线导轨相配合的垂直滚珠丝杠副、水平直线导轨和与水平直线导轨相配合的水平滚珠丝杠副，所述连杆BF的F点与水平滚珠丝杠副连接，所述连杆CE的E点与垂直滚珠丝杠副连接，所述垂直滚珠丝杠副和水平滚珠丝杠副连接至伺服驱动系统且通过转轴连接至手臂机构，其特征在于：所述袋抓手包括顶板、一对平行导轨、一对支板、一对汽缸及手指机构，所述顶板架设在所述平行导轨之上，所述一对平行导轨和所述一对支板构成一矩形框架，所述手指机构由两对称机构构成，其中一侧机构包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴，所述若干L形手指的数量能够根据包装袋的长度进行增减，其直角边上具有一凸部，所述凸部上开设有螺纹孔，所述若干L形手指通过凸部上的螺纹孔及螺母平行固定于所述若干连接杆上，且指向同一侧，所述一对轴承架固定在所述连接杆上，所述旋转轴设置在所述轴承架间，所述汽缸分别固定于所述支板上，其活塞杆端则连接至所述旋转轴。 【当前权利人】上海沃迪自动化装备股份有限公司 【当前专利权人地址】上海市金山区金山工业区亭卫公路5899号 【引证次数】7.0 【被引证次数】6 【他引次数】7.0 【被他引次数】6.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】40
