【摘要】 本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座(15)与肩部的动平台(8)固联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。通过三个伺服电机(2，5，9)分别对主动曲杆(3，6，10)的驱动，实现肩部动平台(8)相对于肩部基座(1)的三维转动；上臂通过两个直线电机(12，13)分别对上臂移动滑块(27，18)的驱动，实现肘部连接件(20)相对于上臂基座(15)的一个自由度直线移动和一个自由度转动；通过直线电机(21)对移动滑块(23)的驱动，实现腕部连接件(25)相对于前臂基座(26)的一维转动。该机械臂具有结构简单、刚度大、工艺性好和速度高等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。 【专利类型】实用新型 【申请人】燕山大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】066004河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【申请人地区】中国 【申请人城市】秦皇岛市 【申请人区县】海港区 【申请号】CN200620025075.6 【申请日】2006-07-23 【申请年份】2006 【公开公告号】CN200954628Y 【公开公告日】2007-10-03 【公开公告年份】2007 【授权公告号】CN200954628Y 【授权公告日】2007-10-03 【授权公告年份】2007.0 【IPC分类号】B25J9/08; B25J18/00; B25J9/00 【发明人】金振林; 李研彪; 王跃灵 【主权项内容】1.一种六自由度串并混联结构机械臂，由肩、上臂和前臂三部分组成， 其特征是：上臂基座(15)通过肩部连接件(14)与肩部的动平台(8)固 联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。 【当前权利人】燕山大学 【当前专利权人地址】河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121300004024685546 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】1
