【摘要】 驾驶员车道保持辅助方法及装置，涉及交通运输 工程技术领域。具体方案为：摄像头在车辆行进过程直接拍摄 车道图像，并传送到处理器中；采集到的图像信号由控制主板 中内置的图像处理程序进行处理，计算图像亮度函数的梯度矢 量值，建立边缘分布函数(EDF)并生成直方图，确定该直方图 的最大值位置以及对称轴位置，将计算获得的EDF的局部最 大值位置以对称轴位置交由控制单元进行处理，将实验获得参 数ρ与预设阈值ξ进行比较，进行判断车辆是否发生偏离车道 的情况。本发明提出利用EDF函数的局部最大值与对称轴分 析车辆行驶方向，不受光学镜头，车道宽度、车型、车道线定 位等参数的影响，简化了识别过程，提高了效率。 【专利类型】发明申请 【申请人】江苏大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】212013江苏省镇江市丹徒路301号江苏大学内 【申请人地区】中国 【申请人城市】镇江市 【申请人区县】丹徒区 【申请号】CN200610041574.9 【申请日】2006-09-15 【申请年份】2006 【公开公告号】CN1945207A 【公开公告日】2007-04-11 【公开公告年份】2007 【IPC分类号】G01C11/00; G01C11/36; G01B11/00; B60W30/12 【发明人】刘志强; 赵艳萍; 陈彦博 【主权项内容】1、驾驶员车道保持辅助方法，其特征在于：装在车辆驾驶室顶部前端的摄像头在车辆行进过程直接拍摄车道图像，并传送到处理器中；采集到的图像信号由控制主板中内置的图像处理程序进行处理，计算图像亮度函数的梯度矢量值，建立边缘分布函数(EDF)并生成直方图，确定该直方图的最大值位置以及对称轴位置，将计算获得的EDF的局部最大值位置以对称轴位置交由控制单元进行处理，将实验获得参数ρ与预设阈值ξ进行比较，进行判断车辆是否发生偏离车道的情况，其中 dl*，dr*是表示左右车道边界梯度角对应的EDF函数的局部峰值，xc等于90°；当ξ的值接近1，可以认为车辆行驶在车道的中央；如果ξ≥η1或ξ≤η2，就将ε与ρ相比较，η1时一个大于1的常数，η2是一个小于1的常数，两者的值都通过实验确定； 是计算所得到的EDF图像的实际对称轴位置，当ρ≥ε时就视为发生了车道偏离。 ： 【当前权利人】江苏大学 【当前专利权人地址】江苏省镇江市丹徒路301号江苏大学内 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】123200004660115453 【被引证次数】23 【被他引次数】23.0 【家族被引证次数】23
