【摘要】 本发明公开了一种图形处理的关节中心参数估计方法，其用于一通用计算机的运动捕获处理，包括以下步骤：对标志点进行刚性预处理；估计计算关节中心回归参数；从关节中心回归参数获得刚性点集；对刚性点集进行选择处理。本发明图形处理的关节中心参数估计方法由于采用了上述对标志点的刚性预处理，以及优化的关节中心初值估计方法，其在图形处理中消除了标志点的漂移，简化了处理过程，且提高了数据处理的准确性。 【专利类型】发明授权 【申请人】深圳先进技术研究院 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】518067 广东省深圳市南山区蛇口南海大道1019号南山医疗器械产业园A座三楼 【申请人地区】中国 【申请人城市】深圳市 【申请人区县】南山区 【申请号】CN200810065399.6 【申请日】2008-02-19 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101241601B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101241601B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G06T7/20; G06T7/00; G06K9/00 【发明人】刘思源; 文高进; 郑倩; 曹文静; 冯圣中; 樊建平 【主权项内容】1.一种图形处理的关节中心参数估计方法，其用于一通用计算机的运动捕获处理，包括以下步骤： A、对标志点进行刚性预处理；所述的步骤A包括： A1、输入点集{Xj}j＝1k； A2、计算无噪声的点集 相似变换参数{Rj}j＝1k，{tj}j＝1k和{cj}j＝1k； A3、i从1到n，同时j从1到k获得输出修正点集{Yj}j＝1k的元素 B、估计计算关节中心回归参数；所述的步骤B包括： B1、输入点集{Pij}i＝13和{Cij}i＝13； B2、采用非线性优化极小化误差函数 其中，F为采集数据的帧数，iJ为关节中心，iC1为子刚体上的标志点，r为回归坐标参数； B3、输出回归参数{a，b，c}； C、从关节中心回归参数获得刚性点集；所述的步骤C包括： C1、更新点集{Pij}i＝13和{Cij}i＝13，去除噪声； C2、计算矩阵A，B：采用相邻的父子刚体上各三个点，iP1、iP2、iP3是父刚体上的标志点，角标i表示帧数，iC1、iC2、iC3是子刚体上的标志点，关节中心iJ相对于相邻刚体上的标志点始终保持不变，满足如下关系式： iJ＝[iP1-iP2 iP1-iP3(iP1-iP2)×(iP1-iP3)iP1]·[a b c 1]t (1) iJ＝[iC1-iC2 iC1-iC3(iC1-iC2)×(iC1-iC3)iC1]·[d e f 1]t (2) 其中，{a，b，c，d，e，f}为回归坐标参数； 两式联立可得到： [iP1-iP2 iP1-iP3(iP1-iP2)×(iP1-iP3)iC1-iC2 iC1-iC2(iC1-iC2)×(iC1-iC3)]·[a b c-d-e-f]t＝-(iP1-iC1) (3) 对于连续采集的F帧数据，得到如下方程组： AX＝B (4) 其中： X＝[a b c-d-e-f]t B＝[-(1P1-1C1)-(2P1-2C1)…-(FP1-FC1)]t (6) C3、计算矩阵X：当采集数据的帧数F超过3时，方程组变成超定方程组，可以最小二乘解为： X＝(AtA)-1AtB (7) 通过式(6)或(7)计算出每一帧关节中心的位置； C4、输出回归参数{a，b，c，d，e，f}； D、对刚性点集进行选择处理；所述的步骤D包括： D1、输入点集 ，处理点集 得到{zi}i＝1K，变换参数{Ri}i＝1F、{ti}i＝1F，{ci}i＝1F； D2、i从1到K计算 D3、按递减顺序给fi排序成fi0≤fi1≤...≤fik-1； D4、按序号i1，i2，...，ik-1，从中选择与zi0，zi1不共线的第三点zit，输出i0，i1，it。 【当前权利人】深圳中科教育考试服务有限公司 【当前专利权人地址】广东省深圳市南山区西丽湖路4227号九祥岭新工业区1栋611 【统一社会信用代码】1244030078922035X0 【引证次数】6.0 【被引证次数】2 【他引次数】6.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】12
