【摘要】 本发明公开了一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置。该装置由左、右两侧的行走履带运动装置，前、后旋转臂运动装置和传感器旋转臂及其控制系统构成。履带驱动电机控制左右两侧的主双联轮绕心轴360°旋转；旋转臂驱动电机控制前后两端的主扭动杆绕心轴转动，并通过小轮及小轮支架带动旋转臂的起落，实现前、后旋转臂在竖直平面内的旋转；传感器旋转臂上安装有传感器可在传感器旋转臂驱动电机、转动杆驱动电机的驱动下分别绕其轴线作360°旋转，从而实现传感器在空间的姿态调整。本发明可在障碍物较多的煤矿井下的特殊环境中行驶，具有很好的移动能力和可靠性，为环境探测、避障控制等功能的完成搭建了一个机动性好、可靠性高的机械移动平台。 【专利类型】发明授权 【申请人】太原理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】030024 山西省太原市迎泽西大街79号 【申请人地区】中国 【申请人城市】太原市 【申请人区县】万柏林区 【申请号】CN200810079879.8 【申请日】2008-11-20 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101417674B 【公开公告日】2010-05-12 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101417674B 【授权公告日】2010-05-12 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B62D55/065; B62D55/08; B62D55/26 【发明人】李元宗; 周巍; 董志国; 王园宇 【主权项内容】一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，其含有传感器臂，前、后旋转臂运动装置以及左、右两侧的行走履带运动装置，其特征在于，所述的行走履带运动装置包括主双联轮(1)、履带(2)、从双联轮(3)、履带驱动电机(14)及齿轮箱(19)，其履带(2)包覆在主双联轮(1)和从双联轮(3)的外侧，履带驱动电机(14)输出端连接齿轮箱(19)后带动主双联轮(1)转动；从双联轮通过履带(2)的传动随主双联轮(1)同步运动；所述的旋转臂运动装置，由主、从两部分通过连接板(4)相连构成，包括所述主双联轮(1)、所述从双联轮(3)、小轮(23)、小轮支架(22)、主扭动杆(25)、主辅助杆(24)、从扭动杆(21)、从辅助杆(20)、旋转臂履带(5)、旋转臂驱动电机(6)及蜗轮箱(17)，旋转臂履带(5)包覆在所述主、从双联轮内侧和小轮外，传感器臂固定安装在车体中央支撑板(12)上，包括转动杆(7)、转动杆驱动电机(8)、传感器支座(9)、传感器旋转臂(10)、传感器旋转臂驱动电机(11)及谐波减速器(27)；所述主双联轮(1)具有一第一主双联轮和一第二主双联轮，所述从双联轮(3)具有一第一从双联轮和一第二从双联轮；所述机器人运动装置具有一第一心轴和一第二心轴，第一心轴位于第二心轴前方；所述第一心轴的左侧具有所述第一从双联轮、右侧具有所述第一主双联轮，所述第二心轴的左侧具有所述第二主双联轮、右侧具有所述第二从双联轮；所述的传感器旋转臂，由驱动电机(11)连接谐波减速器(27)减速后驱动传感器旋转臂(10)作360°旋转，转动杆(7)在转动杆驱动电机(8)的驱动下亦可作360°旋转，实现传感器在空间姿态调整；履带(2)和旋转臂履带(5)是双面同步齿形带；主扭动杆(25)、主辅助杆(24)、从扭动杆(21)、从辅助杆(20)分别联接在心轴(18)的两端，主扭动杆(25)由旋转臂驱动电机(6)驱动，并通过连接板(4)与从扭动杆(21)相连；调距杆(13)两端通过六角螺母与所述机器人运动装置的支架(15)连接，并调节主双联轮(1)、从双联轮(3)之间的的相对位置，起到对履带(2)的张紧调节作用；主扭动杆(25)、主辅助杆(24)的一端与所述连接板相连，另一端通过六角螺母固定在小轮支架上，调整六角螺母可调节旋转臂履带的张紧力。 【当前权利人】太原理工大学 【当前专利权人地址】山西省太原市迎泽西大街79号 【统一社会信用代码】12140000405700021K 【引证次数】6.0 【被引证次数】15 【他引次数】6.0 【被他引次数】15.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】50
