【摘要】 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240 上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810207801.X 【申请日】2008-12-25 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101439515B 【公开公告日】2010-08-18 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101439515B 【授权公告日】2010-08-18 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J3/00; B25J9/16 【发明人】高峰; 金振林; 赵现朝; 田兴华; 张勇; 郭为忠 【主权项内容】一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，其特征在于：由固定基座(1)、三自由度并联移动单元和三自由度并串联转动单元构成；所述三自由度并联移动单元由三个相互正交的分支构成，每个分支由移动导向驱动(2)、短连杆(3)和长连杆(4)构成；所述移动导向驱动(2)的构型为平行四杆，并由一个内嵌式移动驱动电机驱动，三个移动导向驱动(2)相互正交固结在固定基座(1)上；所述短连杆(3)一端由移动导向驱动(2)导向，另一端与长连杆(4)相连，长连杆(4)另一端通过连接块(5)与转动基座(6)相连；所述三自由度并串联转动单元由转动基座(6)、球面二自由度并联解耦转动机构(7)、串联轴(11)和动平台(12)构成；所述球面二自由度并联解耦转动机构(7)通过互相垂直布置的第一支撑轴(8)和第二支撑轴(9)铰接在转动基座(6)上，球面二自由度并联解耦转动机构(7)中的传递平台(10)通过串联轴(11)与动平台(12)相连，三个转动驱动电机(13)分别通过第一支撑轴(8)、第二支撑轴(9)及串联轴(11)对球面二自由度并联解耦转动机构(7)和动平台(12)进行驱动；所述三自由度并串联转动单元的所有的运动副轴线皆汇交于动平台(12)中心点，并且相互正交。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】4.0 【自引次数】1.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】13
