【摘要】 一种车辆智能化技术领域的车辆智能后视方法，包括：步骤一，由分别安 装于车辆左、右后视镜上的两个针孔摄像头和安装于车厢后挡板上的针孔摄像 头实时采集车辆侧后方的景物图像；步骤二，对被采集景物图像进行预处理； 步骤三，对预处理后的图像进行基于多结构元素数学形态学方法的边缘检测； 步骤四，形成采样圆区域，并对采样圆区域中出现的边缘图像进行极指数栅格 采样；步骤五，对极指数栅格采样所得到的边缘图像进行图像数据转换；步骤 六，根据转换之后的图像数据进行运动状态识别；步骤七，根据运动状态识别 的结果进行决策运算并输出执行指令。本发明提高了车辆的安全技术水平，减 少了道路交通事故的发生的几率。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810033983.3 【申请日】2008-02-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100583125C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100583125C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G06K9/00; G06K9/36; G06T7/20; G06T5/00; B60R16/02 【发明人】张秀彬; 应俊豪; 莫臻; 周丛嘉 【主权项内容】1、一种车辆智能后视方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，由分别安装于车辆左、右后视镜上的两个针孔摄像头和安装于车 厢后挡板上的针孔摄像头实时采集车辆侧后方的景物图像； 步骤二，对被采集景物图像进行预处理：对图像进行颜色分离，将图像转 换为灰度图像，并作均衡化处理； 步骤三，对预处理后的图像进行基于多结构元素数学形态学方法的边缘检 测； 步骤四，形成采样圆区域，并对采样圆区域中出现的边缘图像进行极指数 栅格采样； 步骤五，对极指数栅格采样所得到的边缘图像通过极对数坐标变换的方法 进行图像数据转换； 步骤六，根据转换之后的图像数据进行运动状态识别，通过图像数据转换 后的边缘图像在极对数栅格坐标系横坐标上的投影，利用边缘图像旋转不变性 和缩放不变性实行对目标的跟踪与识别，进而根据被跟踪点在极对数栅格坐标 系横坐标上的移动方向与趋势，最终确认跟踪点所代表的物体是在以何种相对 速度运动； 步骤七，根据运动状态识别的结果进行决策运算并输出执行指令，当驾驶 员欲进行变道、或转弯、或倒车时，一旦运动状态识别结果认定驾驶员不适宜 进行此类操作，便由系统输出决策执行指令来阻止驾驶员的危险操作；当车辆 停驶而司乘人员欲向外打开车门时，一旦靠近车门侧有机动车、非机动车或行 人通过，便由系统输出决策执行指令来阻止司乘人员打开车辆。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【引证次数】6.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】28
