【摘要】 本发明为一种能实现高于电动机编码器或光栅 尺分辨率的位置定位控制的伺服电动机数字控制装置，并且能 保证运动速度更加匀整光滑，电动机的推力波动更小。电动机 控制装置(1)由指令装置(2)、指令器(3)、位置补偿器(4)、速度 补偿器(5)、电流补偿器(6)、伺服器(7)及前馈补偿器(8)构成。 指令器(3)将目标变位数据Sd变 换为脉冲数Sr，位置检测器(12) 检测出实际位置，如果指令位置大于实际位置，则将此位置偏 差Sr加上0.4倍的编码器或光栅 尺的最小检测单位；如果指令位置小于实际位置，则将此位置 偏差Sr减去伺服电动机编码器 或光栅尺的分辨率单位的0.6倍，然后把该加减法运算后得到 的位置偏差Sr′输出到位置补 偿器(4)，最终确定向输出到伺服电动机的控制电流大小的控制 装置。 【专利类型】发明申请 【申请人】嘉兴华嶺机电设备有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】314060浙江省嘉兴市中环南路北侧亚太路南湖科创中心6号厂房 【申请人地区】中国 【申请人城市】嘉兴市 【申请人区县】南湖区 【申请号】CN200610137718.0 【申请日】2006-10-27 【申请年份】2006 【公开公告号】CN1932706A 【公开公告日】2007-03-21 【公开公告年份】2007 【发明人】伍鹏; 鲁继超; 毛昌明 【主权项内容】1、一种根据指令位置和反馈位置两者之间的偏差值来决定输出给伺服 电动机控制电流值大小，并实现伺服电动机的往复运动控制的伺服电动机数 字控制装置，其具体方式为：通过计数从伺服电机的编码器或者光栅尺反馈 的90度相位差的2相增量式矩形脉冲信号的上升沿和下降沿的次数，来计 算指令位置与实际位置之间的位置偏差；如果指令位置大于实际位置，则将 此位置偏差加上0.4倍的编码器或光栅尺的最小检测单位；如果指令位置小 于实际位置，则将此位置偏差减去伺服电动机编码器或光栅尺的最小观测单 位(即分辨率)的0.6倍，将经过该加减法运算后得到的位置偏差最终确定 为向伺服电动机输出控制电流大小的控制装置。 【当前权利人】伍鹏 【被引证次数】6 【被他引次数】6.0 【家族被引证次数】6
