【摘要】 本发明属并联机构领域，其结构是动平台通过两 个结构完全相同的驱动分支和一个约束分支与定平台连接，三 个分支与动平台和定平台的连接点呈等腰直角三角形分布，约 束分支与动平台和定平台的连接点位于直角点，驱动分支与动 平台和定平台的连接点位于斜边的两个端点。本发明具有刚度 高、结构简单、承载能力高、动平台可以实现两维转动、易于 控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好等特点，特别适 用于两自由度翻转的变位机。。 【专利类型】发明申请 【申请人】燕山大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】066004河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【申请人地区】中国 【申请人城市】秦皇岛市 【申请人区县】海港区 【申请号】CN200610102017.3 【申请日】2006-10-13 【申请年份】2006 【公开公告号】CN1944001A 【公开公告日】2007-04-11 【公开公告年份】2007 【授权公告号】CN100413656C 【授权公告日】2008-08-27 【授权公告年份】2008.0 【IPC分类号】B25J9/08; B25J9/00 【发明人】赵永生; 赵云峰; 程丽 【主权项内容】1.一种空间非对称两自由度转动并联机构，由动平台(1)、定平台(10) 和连接动平台和定平台的三个分支组成，其特征是：在所述三个分支中， 两个是完全相同的驱动分支，一个是约束分支；在驱动分支中，动平台(1) 与小立柱(2)固联在一起，小立柱(2)通过转动副(3)与小连杆(4) 连接，小连杆(4)通过虎克铰(5)与上连杆(6)连接，上连杆(6)与 下连杆(8)通过移动副(7)连接，下连杆(8)与轴座(14)通过虎克铰 (9)连接，轴座(14)与定平台(10)固联在一起；在约束分支中，大立 柱(11)与定平台(10)固联在一起，大立柱(11)与小立柱(13)通过 虎克铰(12)连接，小立柱(13)与动平台(1)固联在一起；转动副(3) 的轴线通过虎克铰(5)的两个转轴的交点； ： 【当前权利人】燕山大学 【当前专利权人地址】河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121300004024685546 【被引证次数】27 【被自引次数】9.0 【被他引次数】18.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】27
