【摘要】 本发明公开一种生物融合式足关节康复机器人。 其特征是：四个直线驱动单元上端通过万向铰(4)与上平台(16) 的安装支架(5)相连，下端通过球副(9)与下平台(12)相连，人脚 (11)通过夹持器与下平台(12)固连，小腿(2)通过固定器与上平 台(16)相连。直线驱动器(6)可选用丝杠螺母机构、双向运动气 缸(22)或电动缸(23)。本发明以人足仿生研究为基础，把人的膝 下肢体作为运动分支融合到机构系统中。本康复机器人具有多 个自由度，能够实现各种复杂的康复运动，转动铰点与足关节 转动铰点完全重合。并可将康复过程中的数据用于诊断治疗。 因此本发明具有结构简单新颖，安全可靠，运动灵活，能够实 现全方向的关节功能康复，能很好地适应人足生理结构等优 点。 【专利类型】发明申请 【申请人】燕山大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】066004河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【申请人地区】中国 【申请人城市】秦皇岛市 【申请人区县】海港区 【申请号】CN200610048286.6 【申请日】2006-09-14 【申请年份】2006 【公开公告号】CN1923157A 【公开公告日】2007-03-07 【公开公告年份】2007 【授权公告号】CN100588384C 【授权公告日】2010-02-10 【授权公告年份】2010.0 【发明人】赵铁石; 潘旺; 李艳文; 梁志成 【主权项内容】1.一种生物融合式足关节康复机器人，包括万向铰(4)、球铰(9)、底 座(14)和控制部分，其特征是：四个直线驱动器(6)上端通过万向铰(4) 与上平台(16)的安装支架(5)相连，其下端通过球铰(9)与平台(12) 相连，四个安装支架(5)及固定板(3)固联到安装台(1)上构成上平台 (16)；三个支架(7)上端与安装台(1)固联，其下端与底座(14)固联 构成支座。。 【当前权利人】燕山大学 【当前专利权人地址】河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121300004024685546 【被引证次数】TRUE 【家族被引证次数】TRUE
